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SIMOTION軸報警的問題大全
用SIMOTION D435配置了一個軸，但是無法運行，怎么回事？
答:用Axis下面的control panel測試一下軸的運行,不行，那你用control panel測試一下SINAMICS_Integrated里Drive是否可以運行?Drive是可以運行的，這是為什么呢?
工程師：嗯，那你看一下現在Alarm窗口里有什么報警?
客戶：A1902，故障值是4，這個警告是什么意思，跟軸無法啟動有關系嗎?
工程師：有，這個警告是說DP等時同步中Ti的設置與Drive軸中的電流環采樣時間設置不匹配，應該是整數倍的關系。你的Drive軸配置的是伺服模式還是矢量模式?
客戶：矢量模式。
工程師：你看一下Drive軸的參數p115是多少?
客戶：250us。
工程師：在Hw config里，SINAMICS_Integrated的Isochronous Operation中，有一個參數Ti，您看看它是多少?
客戶：0.125ms。
工程師：嗯，您把Ti改成0.25ms，然后將組態重新下載一遍，然后再用control panel測試一下軸的運行。
客戶：工程師，您好，現在軸已經可以動了，謝謝!
SIMOTION中集成的SINAMICS_Integrated默認是激活等時同步的，因此會要求Ti為相關聯的Drive的電流環采樣時間的整數倍，如果軸中的驅動是servo類型的，那么P115電流環采樣時間默認為0.125ms，SINAMICS_Integrated中的Ti默認也是0.125ms，不會有故障。如果軸中的驅動是vector類型的，那么P115默認為0.25ms，這與Ti不匹配，會報警A1902，故障值為4：Instant of the actual value sensing Ti is not an integer multiple of the current controller clock cycle。從而導致“軸”無法正常啟動，此時需要手動修改Ti為P115的整數倍。
問題2：SIMOTION軸報20005怎么辦
客戶：我這邊機器上使用SIMOTION D435-2報錯了，我在線看了一下，是Axis_1報故障。
工程師：如果有故障，在SIMOTION SCOUT軟件中，雙擊故障就能看到幫助文件，里面的Remedy就是解決方案。
客戶：我看了，可這個軸報的故障號是20005，幫助文件也太長了，故障信息里的數字也不清楚是什么意思。
工程師：啊，原來是20005這個故障啊。這個20005的幫助文件很長，故障返回值也很多，處理起來看上去比較復雜。但是，實際上沒這么困難，這是個常見問題，應該能解決。
客戶：這個故障到底說的是什么啊？
工程師：20005這個故障指的是SIMOTION軸與S120驅動器之間的接口數據中有錯誤信號，一般就是驅動的105報文中的故障狀態位被置位了，或者報文中的數據不可用。
客戶：原來是這樣，那應該怎么解決呢？
工程師：這個故障一般是由于S120驅動器本身出現故障造成的。您要做的是，首先在線連接SINAMICS，看看驅動器報什么故障。先把驅動器的故障解決，然后軸的20005也就迎刃而解了，直接確認掉就可以。
客戶：那我連接一下SINAMICS_Integrated的看一下，果然我的SERVO_02在報錯，F07900，堵轉了。我之前手動改過轉矩限幅，看來改得太小了。我能解決這個F07900。
工程師：嗯，如果F07900解決，那么軸的20005故障也該能消除掉，您可以試一下。
客戶：好的，謝謝！我馬上去試一下，再見！
小結：
SIMOTION的20005這個故障十分常見，一般是由底層驅動器的故障引起的，如果底層驅動器的故障能解決，那么軸20005故障也隨之消失。但除此之外，還可能有其他原因，比如，在剛上電開機時，由于SIMOTION與S120的CPU起動不同步，SIMOTION先于S120起動時，SIMOTION無法通過105報文讀取到S120的信息，也會報20005故障。
針對上面的原因分析，就可以這樣做來解決：
1. 先看與軸對應的驅動SERVO有沒有故障，有的話，先解決SERVO的故障，隨后確認掉20005即可。
2. 如果是由于CPU起動不同步造成的，那么可以在SIMOTION StartupTask中加一段延時程序，讓SIMOTION最后起動，這樣就不會因為讀取S120信息失敗而報20005了。當然也可以使用SIMOTION提供的免費應用StartupCheck來解決。
3. 如果不是上面兩種情況，也可能是SIMOTION內部數據接口有問題，比如在系統時鐘發生變化等，那就把Axis刪掉，重新配置一遍吧。
答:用Axis下面的control panel測試一下軸的運行,不行，那你用control panel測試一下SINAMICS_Integrated里Drive是否可以運行?Drive是可以運行的，這是為什么呢?
工程師：嗯，那你看一下現在Alarm窗口里有什么報警?
客戶：A1902，故障值是4，這個警告是什么意思，跟軸無法啟動有關系嗎?
工程師：有，這個警告是說DP等時同步中Ti的設置與Drive軸中的電流環采樣時間設置不匹配，應該是整數倍的關系。你的Drive軸配置的是伺服模式還是矢量模式?
客戶：矢量模式。
工程師：你看一下Drive軸的參數p115是多少?
客戶：250us。
工程師：在Hw config里，SINAMICS_Integrated的Isochronous Operation中，有一個參數Ti，您看看它是多少?
客戶：0.125ms。
工程師：嗯，您把Ti改成0.25ms，然后將組態重新下載一遍，然后再用control panel測試一下軸的運行。
客戶：工程師，您好，現在軸已經可以動了，謝謝!
SIMOTION中集成的SINAMICS_Integrated默認是激活等時同步的，因此會要求Ti為相關聯的Drive的電流環采樣時間的整數倍，如果軸中的驅動是servo類型的，那么P115電流環采樣時間默認為0.125ms，SINAMICS_Integrated中的Ti默認也是0.125ms，不會有故障。如果軸中的驅動是vector類型的，那么P115默認為0.25ms，這與Ti不匹配，會報警A1902，故障值為4：Instant of the actual value sensing Ti is not an integer multiple of the current controller clock cycle。從而導致“軸”無法正常啟動，此時需要手動修改Ti為P115的整數倍。
問題2：SIMOTION軸報20005怎么辦
客戶：我這邊機器上使用SIMOTION D435-2報錯了，我在線看了一下，是Axis_1報故障。
工程師：如果有故障，在SIMOTION SCOUT軟件中，雙擊故障就能看到幫助文件，里面的Remedy就是解決方案。
客戶：我看了，可這個軸報的故障號是20005，幫助文件也太長了，故障信息里的數字也不清楚是什么意思。
工程師：啊，原來是20005這個故障啊。這個20005的幫助文件很長，故障返回值也很多，處理起來看上去比較復雜。但是，實際上沒這么困難，這是個常見問題，應該能解決。
客戶：這個故障到底說的是什么啊？
工程師：20005這個故障指的是SIMOTION軸與S120驅動器之間的接口數據中有錯誤信號，一般就是驅動的105報文中的故障狀態位被置位了，或者報文中的數據不可用。
客戶：原來是這樣，那應該怎么解決呢？
工程師：這個故障一般是由于S120驅動器本身出現故障造成的。您要做的是，首先在線連接SINAMICS，看看驅動器報什么故障。先把驅動器的故障解決，然后軸的20005也就迎刃而解了，直接確認掉就可以。
客戶：那我連接一下SINAMICS_Integrated的看一下，果然我的SERVO_02在報錯，F07900，堵轉了。我之前手動改過轉矩限幅，看來改得太小了。我能解決這個F07900。
工程師：嗯，如果F07900解決，那么軸的20005故障也該能消除掉，您可以試一下。
客戶：好的，謝謝！我馬上去試一下，再見！
小結：
SIMOTION的20005這個故障十分常見，一般是由底層驅動器的故障引起的，如果底層驅動器的故障能解決，那么軸20005故障也隨之消失。但除此之外，還可能有其他原因，比如，在剛上電開機時，由于SIMOTION與S120的CPU起動不同步，SIMOTION先于S120起動時，SIMOTION無法通過105報文讀取到S120的信息，也會報20005故障。
針對上面的原因分析，就可以這樣做來解決：
1. 先看與軸對應的驅動SERVO有沒有故障，有的話，先解決SERVO的故障，隨后確認掉20005即可。
2. 如果是由于CPU起動不同步造成的，那么可以在SIMOTION StartupTask中加一段延時程序，讓SIMOTION最后起動，這樣就不會因為讀取S120信息失敗而報20005了。當然也可以使用SIMOTION提供的免費應用StartupCheck來解決。
3. 如果不是上面兩種情況，也可能是SIMOTION內部數據接口有問題，比如在系統時鐘發生變化等，那就把Axis刪掉，重新配置一遍吧。